[手滑没写完就发出来了，稍等] 请教树莓派利用 curses 库和红外传感器实现 2.4g 无线键盘遥控和避障功能实现逻辑的一个疑问（内含具体源码和详细解释，逻辑介绍和遇到的问题）

py 新人买了个树莓派练习，目的是实现一个 2.4g 键盘遥控的小车(已经实现的其他功能后面都不提)，同时具有针对延迟问题的避障处理，目前基本都实现了，就差一个避障逻辑没弄明白只实现了一半，下面分三个部分介绍下目前我的情况，希望有前辈能指点一下：

• 基本控制源码 demo （只放了前进后退的功能）
• 个人对于避障逻辑的介绍
• 实践出现的问题

基本控制源码 demo

关于 curses 库的官方文档和更详细的文档： https://docs.python.org/zh-cn/3/howto/curses.html http://doc.codingdict.com/python_352/library/curses.html

#!/usr/bin/python3 # -*- coding: utf-8 -*- import curses import subprocess import RPi.GPIO as io # 定义各种硬件对应的 GPIO 引脚编号 # BCM 编码是需要查询官方引脚图定义的 # 面包板使用的扩展板有详细标记（例）：GPIO xx io.setmode(io.BCM) rt1 = 16 # rt1/rt0:右前后轮正负极，1 正 0 负，r 右 l 左后面全都这么设置的 rt0 = 20 lt1 = 21 # lt1/lt0:左前后轮正负极 lt0 = 26 ena = 12 # a 右 b 左使能引脚 enb = 19 disb = 25 # 红外模块引脚 freq = 50 #频率 50 #进行 curses 库的初始化设置 screen = curses.initscr() curses.noecho() curses.cbreak() screen.keypad(True) io.setwarnings(False) # 除了避障模块为读取信号，其余均为输出信号 io.setup(rt1,io.OUT) io.setup(rt0,io.OUT) io.setup(lt1,io.OUT) io.setup(lt0,io.OUT) io.setup(disb,io.IN) #模块检测距离不够输出 0 给树莓派，距离正常输出 1 给树莓派 io.setup(ena,io.OUT) io.setup(enb,io.OUT) # 设置，初始化并启用舵机和马达 pwm 调速 enr = io.PWM(ena,50) enl = io.PWM(enb,50) enr.start(0) enl.start(0) # 小车前进（ 20 占空比） def forward(): io.output(rt1,io.HIGH) # 正高电平，负低电平，pwm 设置慢速前进 io.output(rt0,io.LOW) io.output(lt1,io.HIGH) io.output(lt0,io.LOW) enr.ChangeDutyCycle(20) enl.ChangeDutyCycle(20) # 小车后退（ 20 占空比） def backward(): io.output(rt1,io.LOW) # 正低电平，负高电平，pwm 设置慢速后退 io.output(rt0,io.HIGH) io.output(lt1,io.LOW) io.output(lt0,io.HIGH) enr.ChangeDutyCycle(20) enl.ChangeDutyCycle(20) # 停止舵机和小车 def stop(): io.output(rt1,io.LOW) # 四个轮子重置为低电平 io.output(rt0,io.LOW) io.output(lt1,io.LOW) io.output(lt0,io.LOW) enr.ChangeDutyCycle(0) # enr/enl 左右车轮占空比重置为 0 enl.ChangeDutyCycle(0) # 清理 def clean(): curses.nocbreak() screen.keypad(0) curses.echo() curses.endwin() pwmud.stop() pwmlr.stop() enr.stop() enl.stop() io.cleanup() try: while True: char = screen.getch() #等待键盘按下按键 if char == ord('k'): #按键 k 会让整个程序退出 break elif char == 10: #我的蓝牙键盘方向键中间是 ok 键，按下就是车轮停止工作 stop() elif char == curses.KEY_UP: #按方向上键，先进行判断红外传感器如果读到 0 就让按键不工作 if io.input(disb) == 0: #就是前面有障碍就让上键不能让小车前进 stop() else: while True: #否则进入让小车停止的判断 forward() #screen = curses.initscr() #char = screen.getch() if char == 10: #如果前方无障碍物，按下 ok 键，小车停止前进跳出循环 stop() #之后可以用方向下键后退 break if io.input(disb) == 0: #如果按过前进按键后不操作直到快撞上 stop() #红外距离不够，自动停车 break #if char == 10: #后面 7 行是测试的，好像没用 # stop() # enr.ChangeDutyCycle(0) # enl.ChangeDutyCycle(0) #elif char == 10: #stop() #break elif char == curses.KEY_DOWN: #如果按下后退键，小车就后退 backward() finally: clean() print("已释放 GPIO 口")