这是一个创建于 2066 天前的主题，其中的信息可能已经有所发展或是发生改变。
做了一个纯视觉检测车辆轨迹的项目，可以从视频中提取每个车辆的轨迹，速度，方向等信息。
演示视频地址如下：
https://weibo.com/tv/v/IDf3tv2vR?fid=1034:4493526373695499
还有很多需要改进的地方，正在开发中，最近会把演示版的代码放出来。感兴趣的朋友可以在 github 上留意:
https://github.com/neozhaoliang
这个程序只需要你用手机拍一段视频，并且采集视频中 >=4 个点的 GPS 坐标即可。(手机相机畸变很小，可以近似理解为理想相机模型，所以无需标定内参)。然后它计算场景中地面上坐标点和像素之间的对应关系，使用 yolov3 检测，并使用 Kalman filter 和 RTS smoother 做轨迹的平滑处理。原理并不复杂，主要难点在追踪时候遮挡导致的轨迹丢失上。这个有一些办法可以解决，后面的演示版本代码会展示一些处理技巧。
第 1 条附言 2020-04-14 13:52:42 +08:00
大家有问题可以留言，我会尽量回答，不必等到代码公布。
第 2 条附言 2020-04-14 13:54:50 +08:00
大家有问题可以留言，我会尽量回答，不必等到代码公布。
第 3 条附言 2020-04-16 12:14:10 +08:00
第 4 条附言 2020-09-16 13:33:09 +08:00
代码已经更新了，大家可以去 github 上下载并运行。
第 5 条附言 2020-09-16 13:33:47 +08:00
 | 1 id7368 PRO 马克一下 |
 | 2 MekoPan 2020-04-14 09:21:14 +08:00 好东西，标记一下 |
 | 3 tululala 2020-04-14 09:27:01 +08:00 好东西 |
 | 4 tz894305532 2020-04-14 09:28:06 +08:00 收藏一下 |
 | 5 siboom 2020-04-14 09:31:09 +08:00 有点帅 |
 | 6 Cyron 2020-04-14 09:45:33 +08:00 膜拜大佬 |
 | 7 CEBBCAT 2020-04-14 09:50:18 +08:00 |
 | 8 kop1989 2020-04-14 10:26:54 +08:00 赞，这个真是好 |
 | 9 tyutliukai 2020-04-14 10:36:09 +08:00  1 研究生方向相关，follow 了 |
 | 10 lpf0309 2020-04-14 10:38:46 +08:00 via Android 虽然可能用不上，也关注下吧 |
 | 12 opengps 2020-04-14 12:46:53 +08:00 mark，顺便给你补个场景假设，可能可以顺路研发出来 https://www.opengps.cn/Blog/View.aspx?id=462&from=v2ex |
13 mathzhaoliang OP @opengps 识别车牌需要比较近的距离，或者分辨率高的镜头才能拍摄清楚，这会限制监测的范围。分析车辆轨迹是需要一段距离的数据才能拟合得准确的。这个程序可以拍摄并分析车辆运动轨迹，判断是不是走错了车道或者不按照规定转向、超速之类的。 |
 | 14 Rico 2020-04-15 00:23:56 +08:00 不错，期待 |
 | 15 mathzhaoliang OP 刚刚更新了一个新视频，见上面的附言。 这个项目只需要你有一部手机来采集 gps 坐标和拍摄视频，不需要任何其它设备 (高精度惯导 /标定板 /尺子)。非常方便个人复现。 |
 | 16 csx163 2020-04-17 00:16:37 +08:00 感觉没有透视，离得越近车速越快 |
| 17 mathzhaoliang OP @csx163 远处的路口是红灯，过去的车都在减速 |
 | 18 vincentxwh 2020-05-06 11:05:16 +08:00 这个是在固定摄像头上做的物体追踪，如果摄像头是装载在车上，那用这套方法得到的世界坐标系下的车辆坐标还准确吗？ |
| 19 mathzhaoliang OP @vincentxwh 如果是装在车上，就必须计入车辆自身运动，但是方法原理是一致的。"准确" 这个词的含义需要阐述，理论上视觉只能给一个大概的位置估计，并且需要一段时间的观察之后才能关联轨迹、给出方向和速度的估计。纯单目相机用于复杂的交通场景是不太可能做到实时并且准确的。 |
 | 20 cppc 2020-05-13 22:41:13 +08:00 关注一下，期待开源 |
 | 21 danRen 2020-09-17 12:19:53 +08:00 关注中 |
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