请教Sipser《计算理论导引》中的一个正则表达式

P46页：D = { ω | ω中01和10作为子串出现的次数相同 }
例如，101含一个01与一个10，因此101 ∈ D。而1010含两个10与一个01，因此 1010 D。

书里说D看似不是，但其实是正则语言，也即能用正则表达式来描述。
好奇，这个用正则表达式怎么写呢？貌似有点复杂，书里没给解答。