为什么总是显示我重定义？

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大家好！ camera.h:

#ifndef CAMERA_H #define CAMERA_H #include "myslam/common_include.h" #include <myslam/config.h> /** *小孔成像相机模型 */ namespace myslam { class Camera { public: typedef std::shared_ptr<Camera> Ptr; //定义相机参数及尺度 float fx, fy, cx, cy, depth_scale; Camera(); Camera(float fx_, float fy_, float cx_, float cy_, float depth_scale_ = 0); Vector3d world2camera(const Vector3d &p_w, const SE3 &Tcw); Vector3d camera2world(const Vector3d &p_c, const SE3 &Tcw); Vector2d camera2pixel(const Vector3d &p_c); Vector3d pixel2camera(const Vector2d &p_p, double depth = 1); Vector3d pixel2world(const Vector2d &p_p, const SE3 &Tcw, double depth = 1); Vector2d world2pixel(const Vector3d &p_w, const SE3 &Tcw); }; Camera::Camera(float fx_, float fy_, float cx_, float cy_, float depth_scale_) : fx(fx_), fy(fy_), cx(cx_), cy(cy_), depth_scale(depth_scale_) {} Camera::Camera() { fx = Config::get<float>("camera.fx"); fy = Config::get<float>("camera.fy"); cx = Config::get<float>("camera.cx"); cy = Config::get<float>("camera.cy"); depth_scale = Config::get<float>("camera.depth_scale"); } } // namespace myslam #endif // !CAMERA_H

camera.cpp:

#include <myslam/camera.h> namespace myslam { Vector3d Camera::world2camera(const Vector3d &p_w, const SE3 &Tcw) { //Tcw 是李群 return Tcw * p_w; } Vector3d Camera::camera2world(const Vector3d &p_c, const SE3 &Tcw) { return Tcw.inverse() * p_c; } Vector2d Camera::camera2pixel(const Vector3d &p_c) { return Vector2d(fx * p_c(0) / p_c(2) + cx, fy * p_c(1) / p_c(2) + cy); } Vector3d Camera::pixel2camera(const Vector2d &p_p, double depth) { reurn Vector3d((p_p(0) - cx) * depth / fx, (p_p(1) - cy) * depth / fy, depth); } Vector3d Camera::pixel2world(const Vector2d &p_p, const SE3 &Tcw, double depth) { return camera2world(pixel2camera(p_p, depth), Tcw); } Vector2d Camera::world2pixel(const Vector3d &p_w, const SE3 &Tcw) { return camera2pixel(world2camera(p_w, Tcw)); } } // namespace myslam

[build] CMakeFiles/myslam.dir/map.cpp.o: In function `myslam::Camera::Camera(float, float, float, float, float)': [build] /home/bob/CLionProjects/slam14/project/0.1/include/myslam/camera.h:29: multiple definition of `myslam::Camera::Camera(float, float, float, float, float)' [build] CMakeFiles/myslam.dir/frame.cpp.o:/home/bob/CLionProjects/slam14/project/0.1/include/myslam/camera.h:29: first defined here [build] CMakeFiles/myslam.dir/map.cpp.o: In function `myslam::Camera::Camera(float, float, float, float, float)':

只要我把这两个 Camera 的构造函数放到 camera.cpp 里定义就不会报错．现在百思不得其解，求教．

7 replies 2019-04-28 12:08:04 +08:00

choury

Apr 16, 2019 via Android

你这个 camera.h 是不是还有其他 cpp 文件直接或者间接 include 了？如果有那就重定义了，如果一定要写在头文件里，函数实现要写在类定义里，不能写外面

ysc3839

Apr 16, 2019

看看 map.cpp 和 frame.cpp ？
另外你应该把 camera.h 最下面那两个构造函数写在 camera.cpp 里面。

geelaw

Apr 16, 2019 via iPhone

那是因为 camera.cpp 和其他包含了多少 camera.h 的对象文件都包括了那两个构造器。

你可以把构造器定义写到 class scope 里面，或者挪到 camera.cpp 里面，就不会有问题了。

geelaw

Apr 16, 2019 via iPhone

@geelaw #3 去掉“多少”（智障的输入法联想，非要在空格之后自动加上去）。

codechaser

Apr 16, 2019

@choury
@geelaw
@ysc3839
各位晚上好！我好像明白了，因为我在`frame.h`引用了`camera.h`，然后`map.h`里又引用了`frame.h`导致了重定义．我也明白了为啥放在 camera.cpp 里不会报错．但是为啥放在`camera.h`类定义里面不会报错呢？我试了一下，会报错，显示构造函数 can not be overloaded

geelaw

Apr 16, 2019 via iPhone

@codechaser #5 你可能忘记删除（多余的、不带定义的）声明了。

crayontxx

Apr 28, 2019

你定义在 camera.h 的类定义内，会自动变为 inline。inline 允许 multi definitions，只是会用后一个 def 覆盖前一个。