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一个使用 orange pi zero 来驱动的带摄像头的小车
目前还没有使用 AI，所以现在仅仅是一个遥控小车，而不是智能小车。这个小车的名字叫 monkey。
它是这样的：
车子的前后左右，是通过车轮控制的。这个小车一共有 3 个轮子，2 个马达。马达的转动，靠一个硬件驱动模块来实现。输入 5v 电压，4 个高电平触发，可以让 2 个马达呈现各种转动状态。
orange pi zero 左侧有 26 个 pin，右侧的不知道有什么用，没有找到资料，不知道右侧具体的 pin 都是什么。但是左侧的是这样的：
在这个例子里，使用第 15、19、21、23 号 pin。pin 的名称分别是 pa3、pa15、pa16 和 pa14。
但是在控制 gpio 的时候，算法如下：
(P 后面的字母在字母表(26)中的位置 - 1) * 32 + 后面的数字
PA3 = (1-1)*32+3 = 3 PA15 =(1-1)*32+15 = 15 PA16 = (1-1)*32+16 = 16 PA14 = (1-1)*32+14 = 14 最终，需要在 shell 里写 3、15、16 和 14。
操作 gpio 的 shell 代码如下：
#!/bin/bash if [ ! -d /sys/class/gpio/gpio$1 ] ;then echo $1 > /sys/class/gpio/export fi echo out > /sys/class/gpio/gpio$1/direction echo $2 > /sys/class/gpio/gpio$1/value 现在，gpio 的问题解决了，即可通过 ssh 登陆，输入命令实现对小车的控制。
为了方便使用 wifi 控制，可以在 orange pi 上面安装热点。
我的 orange pi zero 安装的是 dietpi 系统。但写这篇文档时，再去 dietpi 官网，发现已经不支持 orange pi 了。
但是 armbian 是支持这一款的。传送门直接下载： https://dl.armbian.com/orangepizero/Ubuntu_bionic_next.7z
开启 wifi 热点后，默认 ip 是 192.168.42.1。因此可以在手机连接热点，通过该 ip 进行访问。
由于该小车上面插了一个 usb 的摄像头。因此需要安装 motion 来做视频采集。
为了加快速度，可设置国内源：
nano /etc/apt/sources.list 设置为：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main non-free contrib deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main non-free contrib 安装 motion
apt install motion 修改 2 处配置：
sudo nano /etc/default/motion 改成
start_motion_daemon = yes sudo nano /etc/motion/motion.conf 改成
stream_localhost off 现在，通过 192.168.42.1 可以看到视频了。
这时需要写一个网站，通过调用 api 的方式，实现前后左右等动作。而不是每次 ssh 进去输入命令控制小车。
安装 npm
apt install npm 安装 n 模块
npm install n -g 安装稳定版 node
n stable 这个时候，使用 express 写一个简单的网站。我已经写好了，可以直接 clone 进来。
在 root 用户下面 clone 项目：
git clone https://github.com/how-to-make-a-robot/monkey.git cd monkey npm install 设置启动项
nano /etc/rc.local 增加如下一行
su root -c "bash /root/monkey/start.sh" 然后重启好了：
reboot 重启后，连接 orangepi 的热点，输入 192.168.42.1:3000，即可体验了。
不足之处：
1 这次演示，故意让每一个动作都只执行很短的时间。要不然一开动，就奔出去好几米。
所以改进的方式，是增加一个减速齿轮。但目前没有。
2 摄像头延时现象严重。小车转弯后，画面停顿一两秒才传过来。而手机和小车距离还不超过 1 尺。
3 电池不给力。我用的是 18650 电池。充好电后，只能玩 20 分钟。是不是 orange pi 太费电了？
如果你对小车感兴趣，可以联系我，我们一起做人工智能的遥控车
我的微信是：cr4fun
 | 1 sjqlwy 2019 年 3 月 17 日 支持一下 |
 | 2 fox0001 2019 年 3 月 17 日 摄像头装舵机？ |
| 3 fox0001 2019 年 3 月 17 日 不好意思，重发。摄像头不装舵机？ |
 | 4 Trumeet 2019 年 3 月 18 日 via Android 视频采集到 Web 是怎么实现的？ |
 | 5 iridescent0rsy 2019 年 3 月 18 日 via Android 减速的话，可以用 PWM 波输出控制电机 |
 | 6 cr4fun OP 就一个 18650 电池，装太费电了。。。 |
| 7 cr4fun OP @Trumeet orange pi 运行 motion，通过 8081 端口产生一个视频流。web 端只要设置 src 为 192.168.42.1:8081 就可以看到视频了。 |
| 8 cr4fun OP @iridescent0rsy 好的，我试一试。 |
 | 10 wget 2019 年 3 月 18 日 monitor 在板子上会比较卡,试试 MJPG-streamer |
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