这个机器人应用，可以让机器人变成火警情报员

可编程全地形机器人 HEXA 在正式面向用户时，曾发起“ HEXA 人类导师计划”，得到不少用户的购买申请，随着体验的深入，不少用户开发出了许多有趣实用的机器人应用，我们将陆续把这些应用的代码分享出来，感兴趣的伙伴们可以尝试体验。今天分享的是用户 RiverLLZ 开发的火情警报的机器人应用（ Skill ） Fire Marshall Rob

我在入手 HEXA 之前，曾玩过 Arduino 套件。所以在拿到 HEXA 之后很自然就想把两样”混搭”一下。在 Arduino 套件里我有一个火焰传感器，是之前在网上买的，非常便宜。要是能把它装在 HEXA 上，这就是个救火队长机器人了。

这个传感器是 3pin 的，介绍里写它能探测看到 80cm 以内的火焰。3 个针脚分别是 3.3V 电压和模拟地，以及一个 GPIO 接口。根据 HEXA 的开发文档介绍：https://documentation.vincross.com/Introduction/hardware.html#hardware-interfaces ，HEXA 的硬件接口可以很方便接上。检测原理是，当传感器的红外元件检测到火焰时，就会将 HEXA GPIO 接口的电压拉低。

gpio, _ = gpio.High(2); // I connect the sensor to GPIO pin 2 if !gpio { // detected fire, do something } 

运行这个 skill 时，HEXA 的头部会持续转动，检测周边环境。当它检测到火焰时，会对着火焰的方向拍张照片，而刚刚拍摄的火场照片会自动通过 Base64 编码的方式传到与机器人连接的手机的相册里。然后在完成了报警任务后，HEXA 会自动转过头向着相反的方向逃跑（挺贵的，心疼）。以下是调用的核心函数。

gpio2, _ = gpio.High(2); // initialize // detected if !gpio2 { time.Sleep(800 * time.Millisecond) // take photo log.Info.Println("DETECTED") buf := new(bytes.Buffer) log.Info.Println("JPEG") jpeg.Encode(buf, media.SnapshotYCbCr(), nil) log.Info.Println("BASE64") str := base64.StdEncoding.EncodeToString(buf.Bytes()) log.Info.Println("SENDING") framework.SendString(str) log.Info.Println("Sent:", str[:20], len(str)) // turn back and leave hexabody.MoveHead(hexabody.Direction()-180, 100) hexabody.WalkContinuously(0, WALK_SPEED) time.Sleep(Waiting * time.Millisecond) } else { hexabody.StopWalkingContinuously() hexabody.MoveHead(hexabody.Direction()-60, MOVE_HEAD_DURATION) } 

现在这个 skill 更像个理想形态的功能，它展示了 HEXA 怎么检测和应对火情的。它还需要更多改进，无论是硬件方面还是编程方面，也许有一天 HEXA 真的能够成为保护人类生命的火场英雄呢？！

简单介绍一下 HEXA，它是一个可以灵活适应多种场景的全地形可编程机器人，集成了各种必要的传感器，并搭载强大易用的机器人软件操作系统（ MIND OS ）。作为一个机器人开发平台，官方提供了完整的开发工具，喜欢机器人或者想要做机器人开发的朋友，可以直接跳过底层的硬件电路和结构力学，用 HEXA 直接上手来学习和开发机器人应用。对于 HEXA 开发感兴趣的朋友可以加入交流群，QQ 群：455783546 ；微信群可以扫下面二维码：

最后打一个硬广：双十一期间，HEXA 工程机正在低价发售，可以直接优惠 1111 元，另外现货发售。活动时间到 11 月 11 日，近期想要入手的话是一个合适的机会。

购买地址：Vincross 官网