说一说合理的自动紧急制动逻辑，还有自动紧急制动重要性。

想想当这个 aeb 误触发，人还不能 override ，会不会惹出更大的麻烦来。

非科班出身就不要讨论安全策略这类问题了，至少得知道 safety 常用概念和策略。不然就跟讨论算法的帖子里一帮人发明各种 best case O(logN)的算法，一问 worst case 一个不吱声

aeb 这玩意不好标定。
有这么一个情况，汽车行驶中前面有一个障碍物，aeb 计算发现 70 米(一个例子)就要急刹才能不撞上去。
那么 aeb 策略是不是就要在 70 米是执行急刹? 实际是根本不会那么做。
因为现实中司机大概率减下速度直接变道就能轻松解决问题，根本不需要急刹。
而如果 aeb 不触发急刹，后面司机有没有变道，那么注定装上去了，因为刹车距离不够了。

单纯 aeb 最大的问题是，它不知道之后驾驶员后面是否会有变道避让。策略按照不变道处理会严重影响用户体验。按照变道处理时如果驾驶员不进行变道就会撞上去。

我的车的 aeb 策略明显写的是，它偏向驾驶体验，也就是它按照司机会进行变道处理，也就是在能安全刹停的距离并不急刹，而只是减速并提醒，希望驾驶员自己去减速变道。
而如果驾驶员一定时间内没进行变道，那么 aeb 才会急刹，这时候已经无法避免撞击了，手册说是 aeb 的主动刹车可以降低撞击力度。

侧面撞击隔离带更严重。正常时速度再快也撞击不到的隔离带，随着方向盘一偏变成急刹车也无法避免撞击，方向盘一拐就又能避免撞击。
单纯如果想靠 aeb 避免这种撞击，那么必须将车速控制在很低的速度下才有可能。

以上说的是单纯控制刹车的主动刹车技术，而不是能够控制方向盘的主动避让技术。


另外对于刹车力度也有点奇怪，我记得有技术叫“刹车辅助”的东西，当出现紧急情况需要急刹时，用户快速踩下刹车时，即使还没有踩到底汽车也会按照踩到底的力度进行刹车，减少紧急情况刹车响应时间。
这个的触发条件好像是速度，紧急情况下踩刹车速度会很快，而等红绿灯等情况，踩刹车速度会很平滑，汽车可以根据这个来识别驾驶员目前是打算急刹还是平常停车。
如果有这种策略，紧急情况应该很容易触发 100%刹车力度。

官方的回应是 AEB 不响应锥桶，水马，石头，动物等障碍物。而且说“和行业同配置的 AEB 功能类似”。

不知道其他家的是不是也不响应这些东西，但照这个解释来看，纯视觉的 AEB 没法响应训练数据以外的东西。

低速可以，高速不行的。因为现在科技能力不足，防撞系统容易误判，高速急刹可能造成追尾，而且高速急刹可能还要禁止转向，否则正在转向时触发或者触发时驾驶人被吓一跳转向等等，也会导致更严重的失控。

…38% 是踏板行程，而不是制动力
另外，从 100%制动，也就看得出 op 不怎么会开车。

制动力并不是越大越好。
因为最大制动力就意味着车轮抱死。你想一想 ABS 的意义。

而且霍尔传感器只能测得踏板行程，而制动力的数据来自于刹车泵的缸压，可惜 su7 线性刹车的标定是踏板脚感，而不是制动力。参考一下车媒体人堂主天马赛车场撞车的事故。

也就是说
1. 小米 su7 用的是线性刹车，是一种物理解耦的刹车系统
2. 通过刹车踏板给予脚感反馈，但标定的是踏板行程，所以会有脚感依旧却没有制动力的情况
3. 38% 是踏板行程，请求的制动力和踏板行程不是正比例，例如： 最大制动力的时候，并不是 80% 以上的踏板行程，而应该是轮胎临界于抱死之前的状态。

以上 op 还需要好好学习怎么开车

@Mithril 23 年有许多关于 AEB 评测的文章。一般主机厂直接采购的 AEB 方案，由于相机或者单个雷达监测能力不足，一般采用白名单模式，锥桶、水马和落石不会触发 AEB 。因为车主想做一些绕桩操作也会触发 AEB ，这种驾驶体验不好。像理想、阿维塔有自己改进的 AEB 方案，比如基于特斯拉的 occupancy network 技术可以将上述物体识别成障碍物，但白名单是行业常态。

AEB 是保命的东西，都要用到 AEB 了，还谈什么驾驶体验，真的有点搞笑。

n 年前，我买 Volvo S60 的时候，据说标准版只能检测到车，无法检测人和自行车，我只好买顶配，能检测人和自行车。
自动刹车是单独的系统，它的逻辑很简单，就是它认为可能会碰撞了，它就帮你全力刹车。
它不保证不撞，但是可以减轻碰撞的程度。我觉得这样就很好了。

它已经有好几次避免了事故。我记得很清楚的一次，我正在从慢车道变道到快车道，注意力放在后视镜看快车道有没有后车过来，突然车子狂叫，我踩死刹车，停下，发现有个人在车子的右前大灯位置，差一点撞上。我再仔细看了下仪表盘，提示自动制动已启动。

Volvo 车上的碰撞预警，是另外一个系统，只是预测可能会碰撞，然后警示。

AEB 是报名的东西，但是 AEB 大多工作的速度范围不超过 70km/h ，后面华子开始卷之后好像有 120 的，但是总体来说这玩意儿只能说是一重防弹衣，但是你不能太依赖，还是要自己对自己负责。

@BD8NCF
2# @xjzshttps 说的：有这么一个情况，汽车行驶中前面有一个障碍物，aeb 计算发现 70 米(一个例子)就要急刹才能不撞上去。
那么 aeb 策略是不是就要在 70 米是执行急刹?
你买的沃尔沃是怎么应对这种情况的？

@ferock 不是，我记得我看的科目一里的习题说的是，紧急情况必须把刹车踩到底啊，因为有 abs ，所以必须踩到底的，不信的话我可以把那个习题翻出来给你看

@meetyuan #10

踩到底，不代表行程到了 100%
传统刹车，油压行程一定会留有余量

@RiverMud #9
我记得说明书好像说是只保证 15km/h 的速度下不会撞。沃尔沃似乎不会考虑那么远的距离
太远的距离属于驾驶员考虑的，AEB 只是一个最后的保险而已。
我印象很深的是，好几次，距离目标 10 米左右的时候，道路比较复杂，有很多弯，路边有人，我车速并不快，但是车子会发出碰撞预警，警示灯狂闪，但是不做任何操作。
这时 AEB 没有介入。AEB 只有在最紧急的情况下才会介入，具体的条件我不清楚。

有好几次在中环，80km/h 的速度下，车子觉得我跟车太近，碰撞预警会闪灯，但是 AEB 不会介入。一般这个时候，我会稍稍减速，让车子不要再提示。

@RiverMud 我的不是沃尔沃。
实际体验是，跟车距离过近时会给出警告，如果前车减速要撞车时会主动刹车，但是力度不是刹死的力度。它触发的刹车和脚踩刹车感觉不是一种，在前轮位置会有明显的噪声。这时候我也会立刻踩死刹车，并不会追尾前车。

当然前面是低速的情况，看说明书，高速时就无法做到，只能时减轻撞击力度。