“层级优化；分层优化”：一种把多个（常常有优先级或从属关系的）优化目标/约束按“层级”来处理的方法，通常先保证高优先级目标最优或可行，再在不破坏上层结果的前提下优化下层目标。常见于控制、机器人、资源分配、机器学习等领域。
/harrkkl ptmazen/
We used hierarchical optimization to satisfy safety constraints before improving speed.
我们使用分层优化先满足安全约束，再提升速度。
In robot motion planning, hierarchical optimization can enforce collision avoidance as a top priority while still minimizing energy and tracking error at lower levels.
在机器人运动规划中，分层优化可以把避碰设为最高优先级，同时在较低层级继续最小化能耗与跟踪误差。
hierarchical 来自 hierarchy（“等级体系/层级结构”），源于希腊语词根，含“按等级排列”之意；加上形容词后缀 -al 构成“层级的”。optimization 来自 optimum（“最佳”）+ -ize（使……化）+ -ation（名词化），整体表示“使达到最佳的过程”。合在一起即“按层级/优先级组织的优化”。
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